안녕하세요. #레고에듀케이션 #랜스팀 #분당로봇코딩학원 입니다.본원 #중등심화반 학생들이 수업에서 배운 내용으로 #인베디드 SW 콘테스트에서 실제 적용 사례를 소개합니다.
현재도 이 다섯 명의 친구들과 많은 학생들이 #인공지능 #셀로머신러닝 #딥러닝과 #데이터베이스 #데이터분석 #웹크롤링 #스크래핑 #리눅스 #파이썬보안프로그램 #파이썬로보틱스를 공부하고 있습니다.
[수행과제 상세설명]
주제는 ‘#Mobility 서비스를 제공하는 #자율주행 시스템’입니다.이번 경기에서 참가팀은 자율주행시스템(이하 시스템)을 제작해야 하며, HW의 #컬러센서를 활용하여 색상정보를 읽고 도로에 있는 교차로의 교통상황을 파악한 후 최적의 경로를 예측하여 도착구역까지 #최단시간에 주행을 완료하여야 합니다.경기장 내부는 출발 구역과 도착 구역을 제외하면 총 9개의 회전 교차로로 구성되어 있습니다.출발 영역과 1번 회전 교차로 사이에 위치한 9개의 색상 정보는 같은 번호의 회전 교차로 아래의 정보입니다.색상 녹황 빨강 해당 번호 교차로의 교통 상황 원활한 서행정체 해당 번호 교차로를 1회전하는 데 걸리는 시간 4분 8분 12분 [주행 규칙] 경기장 내 모든 선의 색상은 회색이며 HW는 이 선을 이탈하지 않고 이동하여야 합니다.각 교차로는 직경 30 센티미터의 원으로 교차로와 교차로를 연결한 선의 길이는 20 센티미터이고 두께는 2 센티미터입니다. 그리고 교차로와 선이 만나는 부분에는 직경 4 센티미터의 검은 원이 있습니다.
경기는 1단계, 2단계, 3단계로 나뉘어 진행됩니다.(1)1단계 : HW가 출발 구역에서 출발하여 1번에서 9번으로 표시된 모든 색상의 정보를 스캔함으로써 검사를 마치면 출발 구역으로 귀환하여 정지해야 합니다. 여기서1번~9번색정보는1번~9번사거리의교통상황정보를보여줍니다.ex) 1번이 적색일 경우 1번 교차로가 ‘정체’ 중이고, 1번 교차로를 한 바퀴 회전하는데 ’12분’ 걸리는 3번이 황색일 경우 3번 교차로가 ‘서행’ 중이고, 3번 교차로를 한 바퀴 회전하는데 ‘8분’이 소요된다.
(2) 2단계 : HW가 1단계에서 확인한 교차로의 교통상황에 따라 가장 빠른 시간 내에 도착점에 도착할 수 있는 최적의 경로를 교차로 번호순으로 LCD에 표시해야 합니다.
(3) 3단계: 출발 구역을 출발하여 2단계에서 표시한 순서대로 이동하여 도착 구역에 도착해야 합니다. 단, 3단계 수행 중 갑작스러운 사고가 발생한 도로에 마주칠 경우 HW는 해당 도로에 진입할 수 없습니다. 따라서 가장 빠른 시간 내에 도착점에 도착할 수 있는 우회 경로를 다시 찾아서 도착 구역에 도착해야 합니다.
【용어 정의】경기 1단계, 2단계, 3단계로 구성된다.라운드 모든 팀이 ‘경기’를 순서대로 한 번씩 치르는 것을 말한다. 출발 HW가 스스로 모터를 사용하여 출발 구역을 완전히 벗어나는 것을 말한다.HW의 일부라도 출발 영역에 걸쳐서는 안 된다.귀환 출발을 완료한 HW가 다시 출발 구역에 일부라도 진입한 뒤 정지하는 것을 말한다.주행소요시간 3단계 미션에서 각 교차로를 회전하는데 소요되는 시간정보와 HW가 통과한 경로를 활용하여 계산되는 시간출발구역에서 출발한 HW는 도착구역에 도착할 때까지 반드시 회색선을 따라 이동하여야 하며 회전교차로에서는 반시계방향으로만 이동할 수 있습니다.교차로 갯수가 늘어날 수 있습니다.교차로 개수가 늘어날 경우 색상정보 개수도 늘어납니다.
교차로 1회전에 소요되는 시간은 정체 = 12분/서행 = 8분/원활 = 4분 좌도의 청색 경로를 따라 이동할 경우 1번 교차로 = 3분 (1/4회전) 4번 교차로 = 2분 (2/4회전) 7번 교차로 = 3분 (3/4회전) 8번 교차로 = 2분 (2/4회전) 9번 교차로 = 2분 (2/4회전) 시스템의 최단 주행 소요 시간은 총 12분으로 계산된다.
[완성된 #개발완료보고서] #최단경로 #다엑스트라알고리즘 #라인트레이싱 #인베디스SW #자율주행
