EV3디라인트레이싱슬_자율주행자동차_컬러센서_레고마인드스톰
EV3를 사용해서 라인 트레이싱 하는 방법을 알아 봅시다. 라인 트레이싱은 오토매틱 카의 기본 원리로 자동차에 프로그래밍을 하여, 사람이 수동으로 운전하지 않아도 스스로 주행할 수 있도록 하는 것입니다. 그래서 우리는 그러한 자동화된 프로그램을 만드는 것을 목표로 하고 있습니다.
학습순서 1. 라인트레이싱 알아보기 2. 라인트레이싱 프로그래밍 13. 라인트레이싱 프로그래밍 2.
라인트레이싱을 알아보는 라인트레이싱은 라인(LINE)과 트레이싱(TRACING)의 합성어로 선을 따라 이동하는 것을 말합니다. 우리가 드라이빙 베이스를 스스로 조작하지 않고도 스스로 이동할 수 있도록 하는 것이 목적입니다.
라인 트레이싱의 작동 원리인 라인 트레이싱은 검은 선이 늘어지지 않도록 하는 것이 중요합니다. 검은 선을 벗어나려면 반대 방향으로 주행시켜서 빠지지 않도록 해야 합니다. 또한 여기에서는 컬러 센서를 이용하여 프로그래밍하는데, 검은 선과 흰 선으로 반사되는 적외선의 차이를 이용하여 프로그래밍합니다.
회전의 원리 실제 자동차가 회전할 때에는 조향장치를 이용하여 바퀴의 방향을 바꿉니다. 그러나 EV3를 포함한 대부분의 프로그래밍 교구에는 조향 장치가 없습니다. 따라서 바퀴의 방향을 바꾸지 않고 바퀴의 속도차로 회전합니다. 즉, 같은 시간에 다른 거리를 가야 하기 때문에 드라이빙 베이스가 한쪽으로 치우쳐 이동하게 됩니다. 속도가 느린 방향으로 회전을 합니다. 또한 양륜의 회전 방향이 다르면 속도의 차이가 더 커지고 회전을 더 급격하게 하게 됩니다.
컬러 센서를 장착하는 라인을 레이싱하기 위해서는 컬러 센서를 조립하여 드라이빙 베이스에 장착해야 합니다. 조립도를 보고 조립을 먼저 합니다.
컬러센서의 원리 콜레센서는 적외선을 송신하여 반사되는 적외선 값을 수신하게 됩니다. 모든 물체와 색은 반사되는 적외선의 값이 다르기 때문에 그 차이를 이용하여 색을 구별할 수 있습니다. 그리고 해당 센서 값은 EV3 CLASSROOM 프로그램의 화면 상단에 있는 값을 이용하여 확인하고 프로그래밍에도 이용합니다.
라인 트레이싱 프로그래밍 라인 트레이싱을 실시할 때는 반사광 강도 블록을 이용하는 방법과 색 블록을 이용하는 방법이 있습니다. 각각 장단점이 있어 다양하게 해보고 상황에 최적화된 방법으로 프로그래밍하는 것이 중요합니다.
활용예로 여러 가지 방법으로 게임이나 놀이를 할 수 있습니다. 잡기나 놀이까지 프로그래밍을 할 경우에는 라인트레이싱으로 해당 목표에 도달한 후에 사탕이나 미션지를 가지고 와서 게임을 할 수 있습니다. 운동부족의 현대인들에게 운동할 수 있는 기회도 제공할 수 있습니다. 옆에 있는 친구들의 건강을 챙겨줄 수도 있습니다
정리하는 드라이빙 베이스에는 활용할 수 있는 요소가 너무 많기 때문에 분해하지 말고 컬러센서만 분해해서 정리하는 게 좋을 것 같아요
