opencv 자율주행
프로젝트 테마: OPENCV 카메라를 통한 선인식 자율주행 RC카
수행 내용
- 자동제어시스템의 기본이론 습득
- – 제어를 위한 Pixhawk의 Python 코드 공부
- – 아두이노를 통한 RC카 제어
- – OpenCV를 통한 선인식 코드 개발
- – 선 기울기 값에 따른 주행 알고리즘 구현
문제 해결 및 고찰
● RC카 원격 제어의 어려움
→ 원격 제어할 수 있는 Raspberrypi 모듈을 RC카의 센서선에 연결했다.
→ Putty를 통해 RaspberrypiIP 주소로 RC카 제어를 했다.
● OPENCV 선인식으로 인한 RC카 자동제어 실패
→ 카메라의 선인식 범위를 좁혀 주변 환경이 인식에 방해가 되지 않도록 했다.
→ 인식되는 선의 기울기에 따라 RC카 자동조종 알고리즘을 만들었다.
연구 사진